Kingsglaive diễn ra trong song song với những sự kiện trong Final Fantasy XV, tập trung vào các sự kiện xung quanh vua Regis Lucis Caelum CXIII, cha của nhân vật chính Noctis. Cốt truyện kể về các Kingsglaive, đội vệ binh tinh nhuệ của vua Regis, được thừa hưởng sức mạnh ma thuật từ vị vua nhầm bảo vệ vương quốc Lucis và Thánh Thạch khỏi sự xâm lăng của Đế quốc Niflheim. Phải đối mặt với liên tục với những cuộc xung đột, vua Regis chấp nhận một hiệp định đình chiến với Niflheim. Một phần của các hiệp ước hòa bình yêu cầu Hoàng tử Noctis phải kết hôn với công chúa Lunafreya Nox Fleuret của thành bang Tenebrae. Hiệp ước hòa bình hóa ra là một cái bẫy để Niflheim xâm lược vương quốc. Nyx Ulric, vệ binh tinh nhuệ nhất Kingsglavie cùng với vua Regis và Lunafreya phải tham gia vào cuộc chiến vì vận mênh của Lucis.